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2016年3月11日 星期五

【筆記】DeltaMOOCx的機器人學隨堂筆記

最後更新時間:2016年3月16日
2016年,對我來說真的很特別,不但我帶隊參加新北高工的電子電機技藝班,成為技藝班的旁聽生,還有幸能夠學習DeltaMoocx上開設的機器人學課程,要感謝的太多,只能感謝上帝,讓我一圓電子夢!


第一單元:機器人學簡介(林顯易老師)




機器人在高齡化的社會,將扮演一個很重要的協助角色,這也是很重要的課題。




正向運動學,就是用關節角度來定位置,通常比較簡單,逆向運動學,則是用機器人的位置來回推角度,常常一個位置有許多關節角度的擺法,所以比較複雜。




雅可比矩陣(Jacobian)可以解決逆向運動學的速度問題。
奇異點出現在關節伸直的情形,在設計上要儘量避免。


第二單元、第三單元剛體運動與齊次轉換(蕭俊祥老師)


一個剛體在空間中可以轉動和平移,如果要用不同的座標說明相同的點或運動,可以用齊次轉換矩陣來達成。




例如:齊次轉換矩陣讀作「H-1-0」,它的意思就是說,把O1座標上的向量P1,轉變成O0座標上的向量P0




轉動的座標向量,可以正弦、餘弦的矩陣表示。

所以轉動矩陣寫法如下:

轉動矩陣是一種正交矩陣(兩向量的内積為0),正交矩陣的特性是它有反矩陣,而反矩陣就是它的轉置矩陣


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