【筆記】DeltaMOOCx的機器人學隨堂筆記

最後更新時間：2016年3月16日

2016年，對我來說真的很特別，不但我帶隊參加新北高工的電子電機技藝班，成為技藝班的旁聽生，還有幸能夠學習DeltaMoocx上開設的機器人學課程，要感謝的太多，只能感謝上帝，讓我一圓電子夢！

第一單元：機器人學簡介(林顯易老師)

機器人在高齡化的社會，將扮演一個很重要的協助角色，這也是很重要的課題。

正向運動學，就是用關節角度來定位置，通常比較簡單，逆向運動學，則是用機器人的位置來回推角度，常常一個位置有許多關節角度的擺法，所以比較複雜。

雅可比矩陣(Jacobian)可以解決逆向運動學的速度問題。

奇異點出現在關節伸直的情形，在設計上要儘量避免。

第二單元、第三單元剛體運動與齊次轉換(蕭俊祥老師)

一個剛體在空間中可以轉動和平移，如果要用不同的座標說明相同的點或運動，可以用齊次轉換矩陣來達成。

例如：齊次轉換矩陣讀作「H-1-0」，它的意思就是說，把O1座標上的向量P1，轉變成O0座標上的向量P0。

轉動的座標向量，可以正弦、餘弦的矩陣表示。

所以轉動矩陣寫法如下：

轉動矩陣是一種正交矩陣(兩向量的内積為0)，正交矩陣的特性是它有反矩陣，而反矩陣就是它的轉置矩陣。

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